「暑い」は、気温が高い場合にのみ使います。
ですから「夏は暑い」や「今日は暑い日だ」というように使います。
一方、「熱い」は、気温以外の温度が高い場合一般に使います。
「鉄は熱いうちに打て」や「熱いお茶」というように使います。